三自由度正交球面并联机构姿态正解  

Forward solution of posture for 3 DOF orthogonal spherical parallel mechanism

作　　者：梅江平[1] 倪雁冰[1] 王辉[1] 孔德庆[1] 

机构地区：[1]天津大学机械工程学院,天津300072

出　　处：《机械设计》2002年第4期8-10,共3页Journal of Machine Design

基　　金：国家 8 63高技术发展计划资助项目 ( 863- 5 1 1 - 943- 0 0 6) ;国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 5 6)

摘　　要：结合国家“86 3”高技术发展项目 ,以开发基于球面并联机构的数控回转台为目标 ,建立了高效的运动学正解模型 ,并给出显式解析表达 。Combining with the development items of state '863' high technology and taking the open up of NC rotary table based on spherical parallel mechanism as the target,this paper established the highly effective forward solution model of kinematics and presented the explicit analytic expression thus provided theoretic basis for the development of NC system.

关 键 词：三自由度 姿态正解 球面并联机构 数控系统 数控回转台 

分 类 号：TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床]