基于H_∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统研究  

Research on GPS/INS integration based on H_∞ filter

作　　者：赵伟[1] 袁信[1] 林雪原[1,2] 

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院 [2]海军航空工程学院电子工程系,烟台264001

出　　处：《宇航学报》2002年第3期39-43,共5页Journal of Astronautics

摘　　要：本文根据 H∞ 鲁棒滤波理论 ,提出了基于 H∞ 滤波技术的 GPS/ INS全组合导航系统。该系统仅含有位置误差、速度误差和平台误差角 9维状态 ,并利用 GPS和 INS的位置、速度和姿态观测信息对全部状态进行观测 ,组成全松组合导航系统 ,由 H∞ 滤波来提高系统的鲁棒性。文中对提出的全组合系统进行了动态仿真 ,仿真结果表明 ,该系统结构简单 ,状态估计精度较高 ,系统鲁棒性好 ,便于工程实现 。Based on the theory of H ∞ robust filter,a complete integrated GPS/INS system is presented using H ∞ filter.The state variable includes position error,velocity error,and attitude error and the measurement is composed of position,velocity and attitude of both INS and GPS.In order to improve the robust of the complete loose integrated navigation system, H ∞ robust filter is adopted.The dynamic simulation is carried out and the result shows that the simplified system can work with better precision and excellent robustness.The scheme can be put into practice easily.

关 键 词：组合导航系统 GPS 捷联惯性导航 鲁棒滤波 

分 类 号：V249.328[航空宇航科学与技术—飞行器设计]