鲁棒滤波

作品数：129被引量：369H指数：10
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基于影响力函数的自适应鲁棒卡尔曼滤波
《中国科学:信息科学》2025年第3期601-618,共18页薛为 栾小丽 赵顺毅 刘飞 
江苏省研究生科研与实践创新计划(批准号:KYCX23_2437);国家自然科学基金(批准号:61991402,61973136)资助项目。
为解决卡尔曼(Kalman)滤波的工程应用难题,现有方法往往以过多的性能损失为代价来增强滤波算法鲁棒性,从而导致估计性能下降.为进一步提升滤波精度,本文借助于影响力函数,构建基于黎卡提(Riccati)方程的自适应鲁棒卡尔曼滤波(adaptive r...
关键词：卡尔曼滤波 自适应鲁棒滤波 影响力函数 黎卡提方程 不确定性 
基于李群误差模型的SINS/DVL鲁棒滤波
《舰船科学技术》2025年第3期123-128,共6页郜鹏华 覃方君 李开龙 钱镭源 
国家自然科学基金资助项目(42074010,42174051)。
针对SINS/DVL组合导航传统误差模型中卡尔曼滤波在复杂水域误差较大的问题,引入李群右误差模型并提出一种自适应抗差算法。该算法在传统滤波的基础上,采用引入量测新息构建统计量,利用统计量所处区间来构建权值矩阵,进而修改量测噪声协...
关键词：组合导航 捷联惯导系统 李群 自适应抗差滤波 
GNSS拒止下多源自主导航鲁棒滤波方法
《航空学报》2024年第S1期358-370,共13页南子寒 刘大禹 董明 梁文宁 赵雪薇 马伊琳 关瑶 
航天科技集团九院科技委青年基金(KJWQN202402)
针对飞行器在卫星拒止环境下的高精度、高完备等导航定位需求,提出了一种融合捷联惯导、卫星导航和气压高度计的多源自主导航鲁棒滤波方法。在量测中断后较短的时间内,该方法通过量测不确定性与非线性误差模型的滤波器估计,能够精确量...
关键词：多源自主导航 GNSS拒止 鲁棒滤波 紧组合 惯性导航 
基于变分贝叶斯的容积H_(∞)滤波在无人船载低成本MIMU对准的应用
《科学技术与工程》2024年第11期4552-4559,共8页常兴国 吴峻 
无人船在恶劣海况下对其船载低成本微机械惯性测量单元(micro inertial measurement unit,MIMU)进行初始对准,其精度不仅会受到海浪摇摆、浪涌等未知复杂干扰的影响,还会受传感器噪声的影响。针对这一问题,提出基于变分贝叶斯的H_(∞)...
关键词：无人船对准 抗干扰对准 低成本MIMU对准 VBCH算法 自适应鲁棒滤波 
复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法被引量：4
《中国惯性技术学报》2023年第10期1023-1029,1036,共8页王迪 王冰 黄浩乾 王广才 刘锡祥 姚逸卿 
国家自然科学基金(62303157);中国博士后科学基金面上项目(2022M720993);江苏省卓越博士后计划资助项目(2023ZB042)。
针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL...
关键词：捷联惯性导航系统/多普勒计程仪 组合导航 粒子群优化 鲁棒滤波 
基于变分贝叶斯自适应鲁棒滤波的动对动相对定位算法被引量：1
《中国惯性技术学报》2023年第8期760-767,776,共9页蔡巍 陈明剑 邓垦 王洋 沈洋 张擎天 
国家自然科学基金(42104034)。
针对两个相对运动目标之间基线矢量实时变化导致整周模糊度难以固定,从而导致定位精度偏低的问题,提出一种基于变分贝叶斯自适应鲁棒滤波的北斗四频动对动相对定位算法。结合四频中存在电离层延迟和观测噪声因子小且具有整数特性,建立...
关键词：北斗导航系统 动对动 模糊度 变分贝叶斯 最小二乘模糊度降相关平差法 
基于交互多模型的惯性/DVL鲁棒自适应组合导航方法研究
《战术导弹技术》2023年第4期48-55,共8页杨柯 李德峰 蔡玉宝 
惯性导航(INS)/多普勒计程仪(DVL)组合导航系统是一种常见的水下导航方式。水下环境的不确定性是影响组合定位精度的因素之一。为了提高INS/DVL组合导航系统对未知水下噪声的自适应性和鲁棒性,提出一种基于学生t分布/混合高斯分布的水...
关键词：惯性导航 DVL 交互多模型 鲁棒滤波 水下导航 组合导航 噪声建模 
非T噪声条件下自适应目标跟踪方法研究
《计算机仿真》2023年第7期348-353,476,共7页张扬 马天力 高嵩 陈超波 
陕西省科技厅重点研发计划项目(2020GY-176);陕西省教育厅科研计划项目(20JK0674)。
针对目标跟踪系统中量测噪声的重尾不对称问题,提出了一种基于变分贝叶斯理论的VBST算法。算法考虑重尾不对称量测噪声条件下的卡尔曼滤波,并使之与变分贝叶斯学习结合,将量测噪声与系统状态变量一起作为参数进行联合的递归估计,通过对...
关键词：分布 变分贝叶斯 卡尔曼滤波器 鲁棒滤波 
高超声速飞行器惯性/天文鲁棒组合导航方法
《飞控与探测》2022年第6期32-37,共6页叶志龙 王融 熊智 刘建业 赵静欣 
国家重点研发计划项目(2019YFA0706003);上海航天科技创新基金(SAST2020-073)。
对于高超声速飞行器而言,惯性/天文组合导航的应用将面临异常值干扰和噪声特性变化等问题,需要控制天文量测中异常值扰动的影响,从而提高对于可靠量测信息的利用效率。为此,研究了一种基于平衡因子的组合导航方法,采用鲁棒滤波方法进行...
关键词：惯性/天文组合导航 高超声速飞行器 多信息融合 Huber鲁棒滤波 
基于自适应鲁棒滤波的SINS/DVL动基座初始对准方法被引量：2
《中国测试》2022年第5期116-122,共7页肖强 文笃石 段明磊 杨童 张成林 
陕西省教育厅科研计划(15JK1679);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCQ01-14)。
针对传统的基于矢量重构的鲁棒粗对准方法对DVL量测噪声敏感的问题,提出基于自适应鲁棒滤波的动基座鲁棒粗对准方法,实现动态跟踪DVL量测噪声,提高粗对准精度。首先建立姿态确定模型和观测矢量误差模型;然后分析矢量重构模型,提出基于...
关键词：动基座初始对准 DVL辅助 自适应噪声 鲁棒对准方法 
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