动基座初始对准

作品数：34被引量：171H指数：6
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GNSS/SINS组合导航的动基座初始对准被引量：1
《测绘通报》2024年第4期69-75,共7页孙梦勃 唐诗华 李灏杨 刘坤之 宋晓辉 胡鹏程 
国家自然科学基金(42267040);广西自然科学基金(2022GXNSFBA035639);广西空间信息与测绘重点实验室开放基金(桂科能19-050-11-23);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2023KY1199)。
针对传统的最优估计对准算法(OBA)无法应用于低成本INS中的问题,本文提出了一种结合扩展卡尔曼滤波的改进OBA算法,在GNSS的辅助下实现算法对姿态误差的估计,并使其能够应用于低成本SINS系统中。该算法首先重构参考向量和观测向量,以固...
关键词：IMU 初始对准 动基座 扩展卡尔曼滤波 组合导航 
GNSS辅助车载MIMU动基座初始对准方法被引量：3
《中国惯性技术学报》2023年第10期967-975,共9页单斌 侯梦婷 王雪梅 杨波 许哲 李灿 
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2020JQ-491)。
为提高低精度惯导系统在行进间的初始对准精度,提出了一种全球卫星导航系统(GNSS)辅助车载微惯性测量单元(MIMU)动基座初始对准方法。在粗对准阶段,采用改进最优估计对准(OBA)方法,设计双矢量积分公式以减小积分间隔,并构建陀螺仪误差...
关键词：初始对准 微型惯性测量单元 动基座 最优估计对准 自适应抗差无迹卡尔曼滤波 
基于自适应鲁棒滤波的SINS/DVL动基座初始对准方法被引量：2
《中国测试》2022年第5期116-122,共7页肖强 文笃石 段明磊 杨童 张成林 
陕西省教育厅科研计划(15JK1679);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCQ01-14)。
针对传统的基于矢量重构的鲁棒粗对准方法对DVL量测噪声敏感的问题,提出基于自适应鲁棒滤波的动基座鲁棒粗对准方法,实现动态跟踪DVL量测噪声,提高粗对准精度。首先建立姿态确定模型和观测矢量误差模型;然后分析矢量重构模型,提出基于...
关键词：动基座初始对准 DVL辅助 自适应噪声 鲁棒对准方法 
GPS辅助的SINS系统快速动基座初始对准被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2020年第12期49-57,共9页王伟 刘萌 薛冰 
国家自然科学基金(61871143);黑龙江省自然科学基金(LH2019F006);哈尔滨市应用技术研究与开发项目(2017R-AQXJ095)。
为实现基于优化的动基座对准算法(OBA)对陀螺仪误差的估计,并使其能够应用于低精度SINS系统中,将自适应无迹卡尔曼滤波算法与OBA算法相结合,提出一种新的由GPS辅助的SINS系统快速动基座对准(FIMA)算法.该算法首先推导了陀螺仪常值漂移...
关键词：初始对准 动基座 无迹卡尔曼滤波 陀螺仪误差估计 自适应滤波 
单兵制导弹药动基座初始对准技术研究
《电光与控制》2020年第12期74-77,共4页张智境 范军芳 刘宁 
国家自然科学基金(61801032);北京市科技新星计划(xxjh2015B041);北京市委组织部青年拔尖人才计划(2015000026833ZK03)。
针对单兵用小型弹药在肩扛状态下产生的扰动导致的动基座初始对准问题,研究了一种能够减小人体非规则运动产生干扰的初始对准方法。结合惯性制导系统动基座对准的特点,建立误差模型,利用加速度计实时采集数据进行粗对准,并在精对准过程...
关键词：肩扛发射式弹药 单兵 惯性制导 人体晃动 初始对准 拓展卡尔曼滤波 
一种提高捷联惯导系统动基座初始对准精度的方法被引量：4
《导航与控制》2018年第5期66-71,共6页赵政 刘冰 
捷联惯导系统初始对准精度直接影响系统导航精度,以适用于动基座的惯性凝固系粗对准方法为基础,针对船载设备动基座机动条件,通过实际数据分析,提出了一种粗对准方案,在相同的载体运行条件下,对减小粗对准误差,进而提高导航精度有一定...
关键词：捷联惯导系统 动基座初始对准 导航误差 IIR滤波 对准算法 
基于姿态估计的里程计辅助捷联惯导系统动基座初始对准被引量：1
《航天控制》2018年第5期37-41,46,共6页刘海洋 徐军辉 甄占昌 李亚 
研究了在里程计辅助下的捷联惯导系统动基座初始对准,主要解决了里程计严重的固有扰动问题。提出一种基于姿态矩阵分解和速度方程重构的姿态估计对准方法。该方法下的姿态估计可以在一定程度上减弱里程计中的干扰,避免一些额外的估计量...
关键词：姿态确定 姿态估计 初始对准 里程计 捷联惯导系统 
大方位失准角条件下的GPS/INS动基座初始对准被引量：4
《压电与声光》2018年第3期428-431,436,共5页王志伟 秦俊奇 杨功流 石志勇 狄长春 王风杰 
国防预研基金资助项目(9140A09040112JB34111)
针对大失准角条件下初始对准难的问题,提出了一种新的大方位失准角下的GPS/INS组合导航初始对准方法。充分利用GPS提供的外部信息,以失准角的正余弦函数误差为状态变量,分析了GPS杆臂对初始对准的影响。并以上述工作为基础,提出了改进...
关键词：组合导航 大失准角 动基座 杆臂 初始对准 
自行火炮动基座初始对准综述被引量：1
《兵器装备工程学报》2018年第2期20-24,共5页王律化 石志勇 王海亮 宋金龙 
国防预研基金项目"路用定位定向系统误差补偿技研究"
自行火炮动基座初始对准过程分为粗对准和精对准过程,粗对准过程是确定姿态矩阵的初始值,精对准过程是进一步修正初始姿态矩阵。对准时间和对准精度是判定初始对准过程的重要标准。本文论述了自行火炮动基座晃动和行进间两个方面的初始...
关键词：动基座 粗对准 精对准 
水下动基座初始对准中的鲁棒自适应UKF方法被引量：10
《仪器仪表学报》2018年第2期73-80,共8页朱兵 许江宁 吴苗 卞鸿巍 李京书 
国家自然科学基金(41574069);国家重大科学仪器开发专项(2011YQ12004502);国家重点研发计划(2016YFB0501700,2016YFB0501701);湖北省自然科学基金(2017CFB590)项目资助
捷联式惯导水下动基座初始对准中,当量测噪声具有不确定、非高斯的统计特性时,对量测噪声作高斯分布假设和对量测噪声阵R作常值处理会造成无迹卡尔曼滤波（UKF）精度和鲁棒性变差。针对此问题,提出了一种基于投影统计（PS）算法的鲁棒...
关键词：初始对准 无迹卡尔曼滤波 投影统计 鲁棒 自适应 
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