DVL

作品数：102被引量：209H指数：8
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DVL数据失效时辅助SINS的神经网络改进算法
《数字海洋与水下攻防》2024年第4期397-404,共8页欧阳明达 朱文会 
国家自然科学基金基础科学中心项目“地球时空基准”(42388102)。
SINS/DVL水下组合导航时,受外界因素影响,DVL信号不稳定和丢失情况时有发生,容易造成定位结果不连续或精度减弱。将DVL正常时段采集数据作为训练样本,采用径向基函数神经网络算法(RBF)对DVL丢失时段信号进行填补。为降低系统噪声影响,...
关键词：水下组合导航 扩展卡尔曼滤波 径向基函数神经网络算法 多普勒计程仪 
基于两个点集间参数估计的DVL标定方法
《中国舰船研究》2024年第3期344-352,共9页罗皓 刘锡祥 刘剑威 吴小强 程相智 
国家自然科学基金资助项目(51979041,61973079)。
[目的]为了提高无人艇(USV)捷联惯性导航(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航的精度,需要对DVL误差进行精确标定。[方法]首先,对DVL的安装误差角、杆臂、比例因子进行误差建模,着重分析舰船中杆臂误差项对组合导航定位产生的影响;然后,...
关键词：无人艇 SINS/DVL组合导航 多普勒计程仪标定 杆臂误差 可观测性分析 
DVL/SINS松紧组合的等价性分析及改进的虚拟波束辅助紧组合算法
《系统工程与电子技术》2024年第6期2107-2116,共10页靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 
国家自然科学基金(42074014)资助课题.
系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速...
关键词：多普勒计程仪 捷联惯性导航系统 组合导航 等价性分析 虚拟波束构建 
Attention-GRU神经网络辅助的SINS/DVL组合导航算法被引量：1
《中国惯性技术学报》2024年第6期565-571,共7页王立辉 刘恩东 吴璠 胡桥 郝程鹏 吴敏 
国家自然科学基金(61773113,52371337,62371446);江苏省重点研发计划(BE2022389)。
针对多普勒测速仪(DVL)短时失效导致定位精度下降的问题,提出了一种注意力机制门控循环单元(Attention-GRU)辅助的捷联惯导(SINS)/DVL组合导航算法。当DVL测速有效时,使用SINS/DVL组合导航信息对Attention-GRU神经网络进行训练。当DVL...
关键词：组合导航 自适应卡尔曼滤波 DVL故障 门控循环单元 注意力机制 
基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法被引量：3
《系统工程与电子技术》2023年第11期3624-3631,共8页靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 向民志 李明 
国家自然科学基金(42074014)资助课题。
针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义...
关键词：捷联惯性导航系统 多普勒计程仪 组合导航 误差方程 卡尔曼滤波 
基于位置观测信息的Davenport四元数DVL标定方法
《系统工程与电子技术》2023年第11期3640-3648,共9页唐洪琼 许江宁 史文策 何泓洋 李方能 
国家自然科学基金(42004067)资助课题。
多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)能够实时为捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)提供外部速度辅助信息,准确稳定的DVL标定工作对提升SINS/DVL组合导航系统的性能具有重要意义。为有效解决此问题,提出...
关键词：多普勒计程仪 捷联式惯导系统 误差标定 组合导航 
惯性与DVL计程仪组合导航技术研究被引量：1
《光学与光电技术》2023年第5期125-130,共6页杨玉孔 
多普勒(DVL)计程仪采用相控阵技术进行声波信号的发射和接收,不需声速的补偿修正,具有精度高的特点,而其固有的标度因数误差和水底环境复杂的问题,影响了测速精度的稳定性,进而使得与惯导组合定位误差降低。首先介绍了多普勒计程仪的误...
关键词：惯性导航 多普勒计程仪 组合导航 卡尔曼滤波 光学陀螺 
国际知名高校数据可视化相关课程分析与启示被引量：2
《图书情报工作》2023年第20期93-104,共12页金洁琴 厉佳玲 
2022年度江苏省教育科学规划重点课题“新文科建设背景下高校文科生数据素养提升路径研究”(项目编号:B/2022/01/77);2022年江苏省图书馆学会项目“新文科建设背景下高校文科生数据素养提升路径研究”(项目编号:22YB087)研究成果之一。
[目的/意义]通过对国际知名高校数据可视化相关课程进行分析,归纳总结其课程设置情况及特点,为我国图情院系数据可视化课程建设提供参考。[方法/过程]利用网络调查和内容分析法,选取QS全球前100高校中已经开设数据可视化相关课程的53所...
关键词：高等学校 数据可视化素养 课程建设 DVL-FW模型 
基于因子图优化的紧耦合INS/USBL/DVL导航方案被引量：1
《战术导弹技术》2023年第4期37-47,68,共12页秦洪懋 王希 王广才 胡满江 秦晓辉 
国家重点研发计划(2021YFC2801700);国防基础科研计划(JCKY2021110B024,JCKY2022110C072);湖南省科技创新计划(2021RC2064);中国博士后科学基金(2022M721096)。
针对水下环境复杂,传感器异常值较多,传统卡尔曼滤波定位方法难以实现精确定位的问题,提出一种基于因子图优化(FGO)的紧耦合INS/USBL/DVL方案和核心融合算法。采用FGO方法构建紧耦合INS/USBL/DVL因子图模型,加入粗差检测函数调整各因子...
关键词：超短基线导航系统 多普勒测速仪 紧耦合策略 图优化 鲁棒性 水下导航 信息融合 
基于交互多模型的惯性/DVL鲁棒自适应组合导航方法研究
《战术导弹技术》2023年第4期48-55,共8页杨柯 李德峰 蔡玉宝 
惯性导航(INS)/多普勒计程仪(DVL)组合导航系统是一种常见的水下导航方式。水下环境的不确定性是影响组合定位精度的因素之一。为了提高INS/DVL组合导航系统对未知水下噪声的自适应性和鲁棒性,提出一种基于学生t分布/混合高斯分布的水...
关键词：惯性导航 DVL 交互多模型 鲁棒滤波 水下导航 组合导航 噪声建模 
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