一类蛇形机器人系统的运动学分析  

The Snake-like Robot and Analysis for Its Motion Control

作　　者：黄恒[1] 颜国正[1] 丁国清[1] 高志军[1] 

机构地区：[1]上海交通大学信息检测技术及仪器系,上海200030

出　　处：《高技术通讯》2002年第5期90-94,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：上海市曙光计划 (98SG18)资助项目

摘　　要：针对复杂、人力所不能及的作业环境 ,提出一种仿蛇类生物的蛇形机器人。这种多关节机器人采取了自然界中蛇的形体及运动特点 ,通过各部分协调运动从而实现机器人的整体运动。分析了机器人运动学模型 ,建立其运动学方程 。A kind of snake like robot based on animal snake is proposed to be used for complex tasks where human personnel cannot reach or work properly The multi jointed robot adopts the characteristics of the snake's body and movement All parts of the snake robot cooperate to complete the prescriptive task The motion model of the robot is analysed and its kinematics equations are established

关 键 词：运动学分析 蛇形机器人 仿生学 平面运动学方程 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]