机器人的三维运动仿真  

Simulation of 3D Motion of Robots

作　　者：李刚俊[1] 陈永[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031

出　　处：《西南交通大学学报》2002年第3期273-276,共4页Journal of Southwest Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 77)

摘　　要：通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析 ,阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法 ,重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示 ,并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点 。A design instance of a 3D motion simulation system of robot manipulators is introduced and analyzed. The effective method of motion simulation with OpenGL for a robot is presented. The construction of kinetic model and the real display of the motion are analyzed emphatically. The main features of the system and the future application of OpenGL in robotic simulation are discussed.

关 键 词：三维运动仿真 机器人 机器人建模 OPENGL图形库 运动学模型 机械手 功能模块 仿真系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.9[自动化与计算机技术—控制科学与工程]