具有不完整约束的轮式移动机器人的串级跟踪控制  

作　　者：王家军[1] 许镇琳[1] 王豪[1] 汪剑鸣[1] 

机构地区：[1]天津大学电力自动化及能源工程学院,天津300072

出　　处：《制造业自动化》2002年第6期26-28,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：针对轮式移动机器人系统的不完整特性模型,把其模型转化为两个线性时变系统,并运用串级控制方法使得系统达到全局K-指数稳定。最后通过仿真证明了系统设计的有效性。

关 键 词：不完整约束 轮式移动机器人 串级控制 跟踪控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]