考虑障碍约束的非完整运动规划  

作　　者：郭丙华[1] 胡跃明[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院

出　　处：《机器人技术与应用》2002年第4期25-27,共3页Robot Technique and Application

基　　金：国家自然科学基金(No.69974015);广东自然科学基金(No.990583);广东省教育厅"千百十工程"资助项目

摘　　要：本文针对非完整移动机器人的链式形式 ,在存在障碍约束时提出了一种运动规划方法。由于其链式形式可以方便地采用分段常值输入和多项式输入来实现其运动规划 ,因此在满足一定的性能指标的前提下可以找到一种最优的控制律来避开障碍物而到达目标 ,仿真的结果也证明了该方法的有效性。We presented a method of motion planning with obstacles constraint for the chained-form of nonholonomic mobile robot. Due to it can conveniently use the mixed piecewise constant and polynomial input to drive chained-form systems to desirable destination, a optimal controller was designed to make robot avoid the obstacle under satisfied a performance function, the simulation results show the effectiveness of the method.

关 键 词：障碍约束 非完整运动规划 移动机器人 惩罚函数 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]