基于环形倒立摆的综合实训平台  

Comprehensive practical training platform based on annular inverted pendulum

作　　者：孙蓉[1] 李冰[1] 陈美远 吕淑平[1] 苏丽[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《实验技术与管理》2014年第9期87-90,共4页Experimental Technology and Management

基　　金：黑龙江省高等教育学会高等教育科学研究"十二五"规划课题"基于乐-学-思-创理念的自动化专业多元化教学方法研究与实践"(HGJXHC110370);2013年黑龙江省教育教学改革项目"创建‘三引领五平台’培养模式;培养自动化学科拔尖创新人才"(JG2013010203);黑龙江省高等学校教改工程项目"基于科研素质培养的‘创新认知与实践’课程建设与实践"(JG2012010147)

摘　　要：基于拉格朗日动力学定理,在状态空间内对环形倒立摆进行建模仿真,得到理想的控制策略;选择ARM Cortex-M4系列的K60单片机作为主控制器,精密电位器作为位置反馈,依照理论仿真的控制策略对系统进行控制。该综合实训平台采用理论建模仿真和实际参数调试一体化训练方式,改变了理论研究和实践调试脱节的现状。In theory,based on Lagrange dynamics theorem,modeling and simulation are carried out on the annular inverted pendulum in the state space to get the ideal control strategy.In actual system,K60 singlechip microcomputer of the ARM Cortex-M4 series is used as the main controller,the precision potentiometer is used as the position feedback,and the control strategy for control system is dependent on the theoretical simulation.At the same time of learning theoretical knowledge,debugging experience is accumulated.This comprehensive training platform is to adopt integration training methods of putting modeling and simulation on the theory and actual parameters debugging together,to change the present situation of theoretical research and the practice debugging getting apart.

关 键 词：综合实训平台 环形倒立摆 ARM CORTEX-M4 

分 类 号：G484[文化科学—教育学] TP273[文化科学—教育技术学]