弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真  

Tracking control simulation of arc welding robot based on adaptive algorithm

作　　者：张新敏[1] 耿振[1] 雷远春 朱学军[1] 

机构地区：[1]宁夏大学机械工程学院,银川750021

出　　处：《制造业自动化》2014年第20期24-27,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明,机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响,动态性能和误差收敛性良好,为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。

关 键 词：弧焊机器人 动力学 鲁棒自适应算法 MATLAB/SIMULINK 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]