耿振

作品数：2被引量：5H指数：1
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供职机构：宁夏大学机械工程学院更多>>
发文主题：弧焊机器人动力学自适应MATLAB/SIMULINKDSP更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《制造业自动化》更多>>
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基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2015年第7期124-127,共4页耿振 朱学军 邰春茹 
随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介...
关键词：DSP CAN总线 运动控制器 分布式控制 
弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真被引量：4
《制造业自动化》2014年第20期24-27,共4页张新敏 耿振 雷远春 朱学军 
针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与P...
关键词：弧焊机器人 动力学 鲁棒自适应算法 MATLAB/SIMULINK 
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