基于立体图像的月球车导航定位试验研究  

Experimental research of navigation and localization algorithm based on stereo images for the lunar rover

作　　者：马友青[1] 刘少创[1] 贾阳[2] 贾永红[3] 张建利[2] 魏士俨[4] 李群智[2] 徐辛超[5] 吴克[2] 温博 

机构地区：[1]中国科学院遥感与数字地球研究所,北京100101 [2]北京空间飞行器总体设计部,北京100094 [3]武汉大学遥感信息工程学院,武汉430072 [4]国家海洋局第三海洋研究所,厦门361005 [5]辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,阜新123000

出　　处：《中国科学：技术科学》2014年第10期1097-1104,共8页Scientia Sinica(Technologica)

基　　金：国家自然科学基金(批准号:41071298;41401535)资助项目

摘　　要：为获得月球车在轨移动过程中的位置信息,提出了基于立体图像的月球车导航定位算法.首先阐述了月球车导航定位算法原理,包括坐标系转换体系、月球车立体图像相对定向、月球车立体模型绝对定向和连接点坐标观测量权值,然后给出了月球车导航定位流程.最后,通过我国月球车的专项试验,验证了基于立体图像的月球车导航定位算法,具有较高的定位精度和应用稳定性.An exact lunar rover navigation and localization algorithm used stereo images is proposed in order to obtain hign-precision localization information. Firstly, A brief introduction of the navigation and localization algorithm is given in this paper, included the coordinate transformation theory of China＇s first lunar rover, relative orientation based on stereo images, absolute orientation used stereoscopic models and the weight matrix of the observations based on the coordinates of the tie points. Then, the procedure is given. Last, Some conclusions are drawn after experiment results of China＇s first lunar rover. The approved navigation and localization algorithm of the lunar rover can improve the positioning accuracy and application stability.

关 键 词：月球车 立体图像 导航定位 相对定向 绝对定向 

分 类 号：V476.3[航空宇航科学与技术—飞行器设计]