一种快速获取机器人运动轨迹的方法研究  

The Study of a Rapid Method of Controlling the Trajectory of the Robot

作　　者：马少龙[1] 刘冬花[1,2] 马国红[1] 朱书林[1] 叶佳[3] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,南昌330031 [2]江西技师学院机械系,南昌330200 [3]肯塔基大学电子显微技术中心,美国40506

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2014年第10期17-18,22,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然基金(61165008);江西省自然基金(20114BAB206004);教育部回国基金(13006199)

摘　　要：文章针对的是ABB公司生产的IRB2400-10型机器人,根据现实环境中对机器人末端点运动轨迹的设计困难与复杂的问题,提出利用ADAMS中点驱动功能,实现了无需计算,即可方便、快捷的对机器人各个关节空间的轨迹进行设计与控制,并能很好的达到任务要求。同时,通过仿真测试,在ADAMS虚拟环境中可以很好的解决了在现实中可能出现的问题。This article is produced by ABB IRB2400-10 robot,according to the real environment is not the endpoint of the robot trajectory design difficult and complex issue,using ADAMS midpoint drive function,to achieve without calculation,you can easily and fast each joint of the robot space trajectory design and control,and can achieve a good mission requirements. Meanwhile,the simulation test,ADAMS virtual environment can be a good solution in the real problems that may arise.

关 键 词：ADAMS 机器人 轨迹 

分 类 号：TH166[机械工程—机械制造及自动化] TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床]