气动六足壁面爬行机器人控制系统的开发  

作　　者：杨慧斌[1] 马春港 汪满[1] 吴竹霞 齐亚梦 

机构地区：[1]上海工程技术大学机械工程学院

出　　处：《中国科技信息》2014年第22期30-31,共2页China Science and Technology Information

基　　金：上海工程技术大学市级大学生创新训练项目(cs1301012)

摘　　要：气动六足壁面爬行机器人是一个采用真空吸附和PLC(可编程控制器)控制技术的系统。文章详细阐述了机器人的机械组成、气动和控制系统以及运动顺序等。机器人控制系统选用了西门子S7-200系列PLC作为核心,采用PLC顺序控制完成了对机器人运动控制的编程,最终实现了机器人在壁面上稳定地进行直行以及转向运动。

关 键 词：机器人控制系统 机器人运动控制 转向运动 顺序控制 可编程控制器 真空吸附 爬壁机器人 六足机器人 特种机器人 直线行走 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]