基于QPSO算法移动机器人轨迹规划与实验  

Mobile robot trajectory planning based on QPSO algorithm and experiment

作　　者：李仁府[1] 独孤明哲 胡麟[1] 汉哲勋 

机构地区：[1]华中科技大学航空航天工程系,武汉430074 [2]金策工业综合大学,平壤999093

出　　处：《控制与决策》2014年第12期2151-2157,共7页Control and Decision

基　　金：广东省产学研结合项目(2010A090200010)

摘　　要：针对移动机器人路径规划问题,提出一种基于QPSO算法的路径规划方法,并用概率论的方法分析了移动机器人路径规划的收敛性,阐明了该方法随均匀分布和正态分布的参数关系和收敛区间;然后根据移动机器人的运动特征提出一种改进的轨迹规划方法.移动机器人平台的实验结果表明了该方法在移动机器人路径规划中的有效性和可行性.For the problem of mobile robot path planning, a path planning method based on quantum-behaved particle swarm optimization（QPSO） algorithm is proposed. The probability theory is applied to study the relationship with the parameters and convergence of mobile robot path planning, and the convergence interval of the method with uniform distribution and normal distribution is clarified. Considering the movement characteristics of mobile robot, an improved trajectory planning method is proposed. Experimental and calculation results show the effectiveness of the proposed method for mobile robot path planning.

关 键 词：移动机器人 路径规划 量子行为粒子群优化算法 轨迹规划 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]