基于遗传算法的四足机器人直行步态优化  

作　　者：殷勇华[1] 卞新高[1] 张彬[1] 冯丹[1] 

机构地区：[1]河海大学机电工程学院,江苏常州213022

出　　处：《机械制造》2014年第12期25-28,共4页Machinery

基　　金：国家水利部公益性行业科研专项资助项目(编号:200701033)

摘　　要：针对JQRI00型四足机器人直行步态存在的行走步距小、稳定性差的问题,对机器人的数学模型、直行步态的行走规律进行了分析和研究,提出了一种基于遗传算法的优化方法。利用遗传算法能在较短的时间内搜索到全局最优解的特点,找到了四足机器人的最佳初始位置、最大步距以及更大的稳定裕量。应用ADAMS仿真软件对所优化步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征,验证了算法的有效性,并与由经验值法得到的直行步态进行了分析比较。研究结果表明,所优化的步态可行,显著提高了四足机器人的步行效率,实现了机器人的稳定快速行走。

关 键 词：四足机器人 步态优化 遗传算法 

分 类 号：TH137.9[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]