殷勇华

作品数：9被引量：24H指数：4
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供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
发文主题：四足机器人液压驱动运动控制船闸闸门船闸更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
发文期刊：《机械制造》《科技致富向导》《制造业自动化》《电子测试》更多>>
所获基金：水利部公益性行业科研专项更多>>
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液压驱动四足机器人运动控制方法研究被引量：4
《电子设计工程》2015年第23期179-182,共4页冯丹 卞新高 殷勇华 
针对液压驱动四足机器人对行走稳定性及动态响应性能的要求,介绍了一种S型位移曲线控制方法,避免油缸驱动时因速度和加速度突变而导致机体运动冲击的问题。位置控制器根据运动指令的要求,按照S曲线实时计算目标位移和位置偏差,应用PI控...
关键词：液压驱动 S位移曲线 PI控制算法 恒流斩波电路 
水工液压启闭机液压缸稳定性计算研究被引量：4
《机械制造与自动化》2015年第1期29-31,共3页殷勇华 王孟 
水电水利工程中用于启闭各种闸门的液压缸具有工作行程大,活塞杆承受的拉、压荷载大,启闭操作的可靠性要求高等特点。实际应用中,计算其稳定性的资料很多,临界载荷取值相差很大。针对上述情况,提出了液压缸稳定性计算的新方法。将液压...
关键词：液压缸 临界载荷 稳定性 计算 
AD693在四足机器人力信号调理中的应用被引量：1
《电子测量技术》2015年第2期130-133,137,共5页殷勇华 卞新高 冯丹 
国家水利部公益性行业科研专项(200701033)资助项目
为了实时检测JQRI00型四足机器人行走过程中腿部受力状况,利用半导体应变片感知机器人腿部液压缸的受力,设计了以AD693为核心的调理电路,对电路的设计要点进行了详细的分析介绍。并通过在四足机器人原理样机上试验,对该调理电路的输出...
关键词：四足机器人 AD693 变送器 信号调理 
基于FPGA的四足机器人控制系统被引量：4
《制造业自动化》2014年第20期15-19,共5页殷勇华 卞新高 汪赟 朱灯林 
国家水利部公益性行业科研专项资助项目(200701033)
针对现有控制系统的不足,提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案,即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统,采用现场可编程门阵列(FPGA)进行高速数据通信。主控制器进行系统协调控制、步态规划运算,并向各子控制器发出运...
关键词：四足机器人 分布式控制系统 现场可编程门阵列 模块化设计 
基于遗传算法的四足机器人直行步态优化被引量：1
《机械制造》2014年第12期25-28,共4页殷勇华 卞新高 张彬 冯丹 
国家水利部公益性行业科研专项资助项目(编号:200701033)
针对JQRI00型四足机器人直行步态存在的行走步距小、稳定性差的问题,对机器人的数学模型、直行步态的行走规律进行了分析和研究,提出了一种基于遗传算法的优化方法。利用遗传算法能在较短的时间内搜索到全局最优解的特点,找到了四足机...
关键词：四足机器人 步态优化 遗传算法 
液压驱动四足机器人步态规划和运动控制被引量：8
《机电工程》2014年第7期839-843,共5页殷勇华 卞新高 陆卫丽 
国家水利部公益性行业科研专项资助项目(200701033)
针对液压缸运动加速度突变影响四足机器人运动平稳性的问题,对液压缸的加减速控制方法进行了分析,对液压缸的运动平稳性和特性等方面进行了研究,提出了7次位移曲线控制方法作为液压缸的位移控制规律。根据运动稳定裕量原则规划了四足机...
关键词：四足机器人 液压驱动 步态分析 7次位移曲线 
船闸闸门底枢的结构仿真
《电子测试》2013年第12S期5-7,共3页殷勇华 王孟 谢保春 
闸门是水工建筑物中的重要组成部分,是活动的挡水装置,用以调节流量、控制水位、保证工程效益的发挥。闸门形式的选定,将直接关系到水工建筑物的结构形式。闸门底枢是人字闸门、三角闸门中重要的支承运转部件,起到支撑闸门构件的作用,...
关键词：船闸闸门 闸门底枢 结构仿真 
船闸闸门底枢的结构仿真
《电子测试》2013年第12期1-4,共4页殷勇华 王孟 谢保春 
闸门是水工建筑物中的重要组成部分，是活动的挡水装置，用以调节流量、控制水位、保证工程效益的发挥。闸门形式的选定，将直接关系到水工建筑物的结构形式。闸门底枢是人字闸门、三角闸门中重要的支承运转部件，起到支撑闸门构件的作...
关键词：船闸闸门 闸门底枢 结构仿真 
机械制造技术的发展和创新被引量：2
《科技致富向导》2011年第17期72-72,共1页殷勇华 王泽中 
制造业作为整个国家国民经济的支柱产业,其发展水平也是整个国家工业化程度的重要标志之一。制造技术则是发展制造业的关键,为科学技术发展提供先进手段。文章通过对世界先进制造技术特点和发展现状的了解和学习,掌握先进制造技术发展...
关键词：机械制造技术 发展趋势 特点 
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