单级倒立摆模糊控制研究  

Research on fuzzy control of single inverted pendulum

作　　者：黄彦海[1] 张镭[1] 张朋朋[1] 李浩[1] 

机构地区：[1]河南大学物理与电子学院,开封475001

出　　处：《制造业自动化》2015年第1期1-3,10,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：单级倒立摆系统包括四个输入变量,经典模糊控制算法同时对四个输入变量进行模糊推理,容易造成模糊规则数过多。根据增加模糊控制器个数来减少输入变量维数的思想,设计了串联模糊控制器和并联模糊控制器,有效控制了单级倒立摆系统的运动,但稳定时间和稳态误差不够理想。故提出了一种基于单一输入规则群(SIRMs)动态加权模糊推理模型的模糊控制器,实现了单级倒立摆的稳定控制,该控制器通过引入输入变量重要度因子,保证摆杆控制优先于小车控制。实时控制实验表明:系统跟踪速度快,具有较强的鲁棒性和良好的动静态特性,验证了该模糊控制器的有效性。

关 键 词：单级倒立摆 串联模糊控制 并联模糊控制 单一输入规则群 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]