基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究  

作　　者：何价来 罗金良[1] 张元兴[1] 左科[1] 

机构地区：[1]南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001

出　　处：《机械制造》2014年第11期28-31,共4页Machinery

基　　金：湖南省科技厅科技计划项目(编号:2010GK3085);湖南省重大科技专项基金资助项目(编号:2012FJ1007);湖南省重点学科建设基金资助项目(编号:湘教发[2011]76号);湖南省高校科技创新团队支持计划(编号:湘教通[2012]318号)

摘　　要：以人体工程学为基础,对人体上肢进行运动机理分析和结构分析,结合人体解剖学和机器人学,构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型。应用D-H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机器人运动学模型,用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真,对关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机械臂结构模型设计的合理性,为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。

关 键 词：人体工程学 人体上肢 拟人机械臂 构型 运动学 

分 类 号：TH123[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]