蛇形机器人的研究与发展综述  

Present Situation and Development Tendency of Snake-like Robots

作　　者：苏中[1,2] 张双彪[2] 李兴城[2] 

机构地区：[1]北京信息科技大学,北京100101 [2]北京理工大学,北京100081

出　　处：《中国机械工程》2015年第3期414-425,共12页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金委员会及香港研究资助局联合科研基金资助项目(61261160497);北京市科技计划项目(Z121100001612007);北京市教委创新能力提升计划项目(PXM2013_014224_000093)

摘　　要：对国内外蛇形机器人进行了研究和分析,将其分为形态研究、运动学和动力学模型、步态控制及稳定性等研究内容,从二维运动和三维运动角度,对研究内容进行了综述、分析和总结。结合蛇形机器人的结构和运动步态特点,对国内外研制的蛇形机器人进行了分类,最后对蛇形机器人的研究发展进行了展望。A literature survey of researches on snake-likes was provided regarding morphology, modeling of kinematics and dynamics, locomotion control and stability. The analyses and summary were made according to the two-dimensional and three-dimensional locomotions. Classifications of snake-like robots were presented due to the differences of structures and movement types. Finally, the development of snake-like robots in future was predicted.

关 键 词：运动步态 运动学 动力学 控制方法 稳定性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]