运动步态

作品数：34被引量：159H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
相关作者：张强汪增福王周义戴振东曹会彬更多>>
相关机构：南京航空航天大学北京理工大学中国科学院合肥物质科学研究院浙江工业大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《东南大学学报（自然科学版）》《中华物理医学与康复杂志》《中国康复理论与实践》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市科技计划项目安徽省科技攻关计划更多>>
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基于SIMP方法的爬杆机器人结构优化与分析被引量：2
《工程设计学报》2023年第3期342-352,共11页郑小飞 黄镇海 马小龙 王建新 王斌锐 
浙江省重点研发计划项目(2023C03186)。
为了实现爬杆机器人的结构紧凑和轻量化设计,以及克服垂直爬杆运动困难的问题,可通过减小零件厚度的方法来进行减重,但这会造成局部应力集中,导致机器人结构刚度不足。为此,从尺蠖的形态出发,对爬杆机器人的主要结构进行SIMP(solid isot...
关键词：机器人 运动步态 结构分析 拓扑优化 变密度 
新型张拉整体管道机器人运动性能
《东南大学学报（自然科学版）》2023年第3期386-394,共9页陆金钰 许植胤 刘继磊 
国家自然科学基金资助项目(51778129);江苏省“六大人才高峰”高层次人才资助项目(JZ-010);江苏省青蓝工程中青年学术带头人资助项目.
为解决传统管道机器人质量大、体积大等问题,以三杆星型张拉整体作为基本单元,设计了一种新型张拉整体管道机器人,其运动步态为纵波法运动步态.为验证新型张拉整体管道机器人的可行性,建立了五单元机器人的动力学仿真模型,研究了不同模...
关键词：星形张拉整体 纵波法运动步态 动力学仿真 参数分析 性能研究 
基于UG的双足步行机器人运动步态仿真分析被引量：3
《机械研究与应用》2023年第2期1-3,7,共4页易奥星 张宝 朱雪璇 黄卫阳 娄心安 徐辉平 赖子辉 
江西省大学生创新创业训练计划项目:基于Arduino的双足步行机器人动作设计(编号:202111508002);江西省教育厅科学技术研究项目:不同加工参数对动态车削力频谱及时频特性的影响分析(编号:GJJ202307)。
为探究不同步态对双足步行机器人运动的影响,首先对双足步行机器人进行总体结构设计。该机器人整体由12个关节舵机驱动,关节带动其连杆执行相应的运动步态。然后利用UG软件对双足步行机器人进行三维建模及虚拟装配。最后通过设置运动驱...
关键词：双足步行机器人 UG 三维建模 舵机驱动 运动步态仿真 
基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制研究
《计算机测量与控制》2022年第12期143-148,共6页莫毅 卿启新 
2018年度广西职业教育教学改革研究项目(桂教职成[2018]35号)。
为了避免机器人坡面行进姿态与平坦地形直行姿态出现较大偏差,保证多关节机器人运动稳定性,研究基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制方法;结合激光雷达定位导航技术,构建CPG单元振荡器模型,根据运动步态生成原则优化处理足结构参数...
关键词：激光雷达 多关节机器人 姿态控制 CPG振荡器 运动步态 反馈控制器 
痛点针刀松解对膝关节骨性关节炎患者部分运动步态和血清TNF-α及IL-1的影响被引量：15
《中国骨伤》2022年第9期848-852,共5页王超 朱俊琛 郑智文 熊应宗 马幸福 龚悦诚 贺业霖 
安徽省科技攻关项目(编号:1704a0802168);安徽省“十三五”临床重点专科-中医骨伤科[编号:卫科教秘(2017)529号]。
目的 :探讨痛点针刀松解对于膝关节骨性关节炎(knee osteoarthritis,KOA)患者疼痛,功能,步态以及血清炎性因子的影响。方法:自2017年12月至2019年6月收集110例KOA患者,采用随机数字表法分为针刀组(56例)和西药组(54例)。针刀组男16例,...
关键词：骨关节炎 膝 针刀疗法 步态分析 肿瘤坏死因子α 白细胞介素-1β 
六足机器人步态仿真与实验研究被引量：7
《机床与液压》2021年第19期32-37,共6页乔栋 姚涛 王玉龙 谢亚龙 
国家自然科学基金面上项目(51775166);2020年度山西省高等学校科技创新项目(2020L0480);2020年大同市科技计划项目(2020021)。
针对各应用领域对具有复杂环境适应能力的行走机器人的需要越来越大的现状,从灵活性和稳定性入手设计仿生六足机器人,通过规划机器人的运动步态,分析多自由度在运动过程中的突出优点,并研究不同运动步态下各转动关节的转矩随时间的变化...
关键词：六足机器人 结构设计 运动步态 运动学分析 
人手操作目标物体过程运动轨迹的规律研究被引量：1
《高技术通讯》2021年第4期417-424,共8页张亚琪 周邦达 马小龙 蔡世波 鲍官军 
国家自然科学基金(51775499);国家重点研发计划(2019YFB1302001);省属高校基本科研业务费(RF-C2019004)资助项目。
根据手指生理学特性及手指间的运动特性,对三指操作单位球体运动过程进行了分析,设计了手指的运动步态模式并讨论了操作过程指尖的运动特点及指尖运动轨迹规律。采用NOKOV软件视觉捕捉系统,对手指操作过程的物体转动速度和手指运动轨迹...
关键词：三指运动步态 手指运动轨迹 运动规律 
双足机器人稳定性研究
《周口师范学院学报》2021年第2期31-34,共4页陈艳娟 押晨阳 
河南省高等学校重点科研项目“掘进机截割头齿群与硬岩耦合系统非线性动力学机理研究”(21B440004)。
大多数的双足机器人局限于平面行走,而在特殊的步行环境(例如楼梯),其自身的稳定性会受到很大影响,因此,对双足机器人稳定性进行研究具有一定的现实意义.为了研究双足机器人的稳定性,对双足机器人进行了结构设计,并基于Autodesk Invento...
关键词：双足机器人 稳定性 三维模型 运动步态 
基于CPG的六足机器人运动步态控制方法被引量：13
《计算机应用研究》2020年第9期2749-2753,共5页林知微 林翰文 刘宗朋 
中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并...
关键词：六足机器人 运动步态控制 中枢模式发生器 Hopf振荡器 联合仿真 
软体机器人实践与创新教学被引量：2
《力学与实践》2020年第3期347-350,共4页冯若愚 陈辂 张厚振 杜淑媛 
实践教学课程可以帮助学生培养动手与团队协作能力,了解理论知识的实际应用。软体机器人是近年新兴研究领域,蕴含了丰富的力学机理。本文探讨了将其应用于力学教学的选题和组织方法,并介绍了2019年清华大学空天技术科学创新实践营软体...
关键词：软体机器人 驱动方法 运动步态 实践课 创新项目 
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