考虑参数不确定性和外界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制  

Trajectory tracking control of mobile robots with unknown parameters and external disturbances

作　　者：赵润州[1] 徐卸古[1] 张西正[2] 

机构地区：[1]军事医学科学院科技部,北京100850 [2]军事医学科学院卫生装备研究所,天津300161

出　　处：《制造业自动化》2015年第3期41-46,共6页Manufacturing Automation

摘　　要：针对具有参数不确定性和外界干扰的移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器相结合的控制方法。基于反演方法,应用自适应控制技术设计速度控制率的同时,对运动学模型中的未知参数进行了估计。在此基础上,引入动力学回归矩阵和单层神经网络以使机器人实际速度接近理论速度,并减弱系统参数不确定和外界干扰对于跟踪控制效果的影响。设计过程中,根据Lyapunov稳定性定律和Barbalat引理对控制系统的稳定性和收敛性进行了分析。对于典型曲线的仿真结果表明了所提出控制方法的有效性。

关 键 词：移动机器人 轨迹跟踪 反演方法 自适应控制 神经网络 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]