高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计  

Control system design of the external walls of high-rise building cleaning robot

作　　者：张利霞[1] 杨志成[2] 张景胜[2] 耿瑞芳[2] 

机构地区：[1]北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京100101 [2]北京联合大学生物化学工程学院,北京100023

出　　处：《现代制造工程》2015年第3期39-43,共5页Modern Manufacturing Engineering

基　　金：北京市信息服务工程重点实验室资助项目(ZK20201304)

摘　　要：设计了一种可以为高层建筑外墙清扫的机器人,其主体结构包括机械机构和控制器系统。并针对高层建筑外墙清扫作业需求,设计了基于电磁吸盘原理机器人的爬墙行走机构。采用JN5139低功耗无线微控制器作为无线通信收发器,解决了遥控杆与单片机控制器之间的通信问题。采用单片机控制技术,实现了机器人四肢的协调控制,减轻了操作人员的控制难度。遵循设计方案,搭建了物理样机,通过实例验证了高层建筑外墙清扫机器人控制系统的可行性。A robot is designed to clean the external wall of high-rise building .The main structure comprises a mechanism and a control system.Considering the cleaning requirements of the high-rise building’s external wall,the running mechanism on the wall is designed based on the electromagnetic sucking disc principle .Using JN5139 as the wireless communication transceiver , the problem of communication between the operating rod and the Single Chip Microcomputer （ MCU ） controller is solved .Adopting microcomputer control technology ,the coordinated control of robot limbs is realized .The control difficulty of operators is reduced . Follow the design scheme ,set up the physical prototype ,verify the feasibility of the cleaning robot control system .

关 键 词：高层建筑外墙 爬墙机器人 电磁吸盘 单片机控制器 无线通信收发器 

分 类 号：TP47[自动化与计算机技术] TH212[机械工程—机械制造及自动化]