六自由度弧焊机器人运动及位姿控制  

Six degrees of freedom arc welding robot motion and position conrtol

作　　者：张文明[1] 云秀超 李晓旭[1] 姜家高 

机构地区：[1]沈阳大学机械工程学院,沈阳110044

出　　处：《制造业自动化》2015年第5期32-34,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：此文章以新松弧焊机器人为例,对机器人运动和位姿控制进行描述,与实际机器人仿真软件相互配合。在仿真软件SR_CAM_SOFTWARE中运用到矩阵和坐标转换,弧焊机器人使用难点在于姿态的控制,此文章谈到弧焊机器人姿态控制具体方法,最终实现理想焊接轨迹与姿态的控制。

关 键 词：弧焊机器人 运动学 位姿控制 

分 类 号：TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]