基于Matlab的水下航行器航向自抗扰控制方法研究  

AUV Heading ADRC Controller Based on Matlab

作　　者：陈路伟 汤华涛[2] 

机构地区：[1]91338部队93分队 [2]海军工程大学机械工程系

出　　处：《舰船电子工程》2015年第3期43-45,共3页Ship Electronic Engineering

摘　　要：水下航行器航行环境日趋复杂、传统的PID控制日渐无法满足复杂的任务需求,为此论文采用自抗扰控制算法设计水下航行器航向态控制器,以达到替换老旧的PID控制的目的。仿真结果表明,自抗扰控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好,完全能胜任水下航行器控制的要求。AUV navigation environment is becoming increasingly complex,thus traditional PID control can not meet the growing demand for complex tasks.Therefore ADRC control algorithm is used to design AUV heading controllers to achieve the purpose of replacing the old PID control.Simulation results show that ADRC has steering smooth,controlled speed,better robustness and environmental adaptability,is fully capable of AUV control.

关 键 词：水下航行器 航向控制 自抗扰控制器 

分 类 号：TN95[电子电信—信号与信息处理]