智能车转向系统的研究及设计  

Research and Design of Intelligent Vehicle Steering System

作　　者：段建民[1] 杨晨[1] 李龙杰[1] 战宇辰 

机构地区：[1]北京工业大学智能测控研究所,北京100124

出　　处：《计算机测量与控制》2015年第5期1780-1782,共3页Computer Measurement &Control

基　　金：北京市教委重点项目;北京市自然科学基金项目

摘　　要：设计了一套适合无人驾驶智能车BJUT-Ⅳ的转向系统;该系统转向电机采用奇瑞A3电子式助力转向系统(EPS)的转向电机;增量式光电编码器对转向电机的位置以及转速进行检测;汽车转向柱上安装SX4300转角传感器,对方向盘的旋转角度进行检测;该系统采用RS-232实现控制器与上位机之间的相互通信;实验证明,BJUT-Ⅳ智能车可以在阻力最大条件下快速准确地实现转向动作;该转向系统设计合理、稳定性高、实时性强;同时,转向系统的成功应用为今后智能车底层控制奠定基础。Design a steering system for the Intelligent Vehicle, BJUT--IV. The system uses the steering motor of the Chery A3 elec- tronic power steering system （EPS） ; using incremental encoder to detect the steering motor＇ s position and speed SX4300, a kind of steer- ing angle sensor, installed on the BJUT--IV to detect the steering wheel rotation angle. Between PC and the controller use RS232 to commu- nicate. Experiments show, BJUT--IV can be realized steering rapidly and accurately under the condition of maximum resistance. The steer- ing system design is reasonable, high stability and strong real--time. At the same time, the successful application of steering system is a foundation of intelligent car bottom control in the future.

关 键 词：智能车 电子式助力转向系统 底层控制 

分 类 号：TP271.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]