轮式机器人航向定位的控制策略  

Control strategy for orientation and positioning of wheeled mobile robots

作　　者：葛琳琳[1] 张威[1] 

机构地区：[1]辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院,辽宁抚顺113001

出　　处：《电子设计工程》2015年第9期171-174,共4页Electronic Design Engineering

基　　金：辽宁省教育科学"十二五"规划基金资助项目(JG12DB279;JG11DB163)

摘　　要：本文针对非完全约束移动机器人的航向定位问题提出了一种稳定的切换控制策略,针对定位问题提出了定位导向切换控制器,该策略避免了机器人反向运动,使其总是向目标点进行避障运动;实验结果显示,该策略是可行的,并具有良好的性能。This paper presents a stable switching control strategy for the orientation and positioning problem of non- holonomic mobile robots. It is proposed a positioning-orientation switching controller for the positioning problem. With this strategy robot backwards motions are avoided and the robot heading is always in the direction of the goal point facilitating the obstacle handling. The good performance and the feasibility of this approach are shown through experimental results.

关 键 词：轮式移动机器人 非线性控制 LYAPUNOV函数 切换系统 

分 类 号：TN05[电子电信—物理电子学]