机器人动力学模型在轨迹规划中的应用  

Application of Dynamic Model of Robot in Motion Planning

作　　者：白云飞[1] 

机构地区：[1]运城学院机电系,山西运城044000

出　　处：《机械工程与自动化》2015年第3期87-89,共3页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：提出了一种应用拉格朗日方程建立机器人动力学模型的方法。以单自由度机器人为例,根据其动力学模型,使用MATLAB软件对单自由度机器人常用的3种运动轨迹进行轨迹规划,仿真结果符合要求。At first, the method of establishing the dynamic model of a robot by Lagrange equation is proposed. Then, a single degree of freedom robot is taken as example, based on the dynamic model, the trajectory planning of the robot is carried out using MAT- LAB software. The simulation results show the optimized trajectory can meet the requirements.

关 键 词：拉格朗日方程 动力学 轨迹规划 MATLAB软件 机器人 

分 类 号：TP391.7[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP242[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]