基于实时Linux的网络化开放式运动控制器研究  

A study of open network motion controller based on realtime linux system

作　　者：郑天江 宋孙浩 杨亚威 张驰 杨桂林 

机构地区：[1]中科院宁波材料技术与工程研究所,宁波315201

出　　处：《制造业自动化》2015年第10期36-39,共4页Manufacturing Automation

基　　金：宁波市国际合作项目(2014D10008);宁波市自然科学基金(2014A610084);宁波市数控一代机械产品创新应用示范工程(2014BAZ04784);宁波市精密驱动控制技术创新团队(2012B82005)

摘　　要：当前机器人已经成为当前国内外人们研究的重点和热点,由于机器人的构型不确定性和运动学算法结构的复杂性,导致传统的运动控制器很难适应不同种类的机器人的运动控制。介绍了一种开放式运动控制器,将运动学和动力学甚至轨迹规划等算法直接运行在工控机上,通过在工控机上搭载多种通讯模式实现与现场设备的交互,与传统的运动控制器相比,不仅提高了运算速度和实时性能,同时通过在控制器上搭载网络服务,运动控制器可以满足远程和多平台的接入与控制。

关 键 词：机器人 运动控制器 实时以太网 开放式运动控制器 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]