基于改进蚁群算法的机器人路径规划  

Based on improved ant colony algorithm for robot path planning

作　　者：邱莉莉[1] 郑建立[2] 

机构地区：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620 [2]东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620

出　　处：《信息技术》2015年第6期150-152,共3页Information Technology

摘　　要：采用MAKLINK图论建立机器人路径规划的空间模型,利用Dijkstra算法减少工作空间的搜索范围,引入免疫算子,将其融合到蚁群算法的每次迭代过程中,提高蚁群算法在全局搜索空间的遍历性和收敛速率,避免陷入局部最优解。Using MAKLINK graph theory,this paper established space model of the robot path planning,and using Dijkstra algorithm,it reduced the search space of work,introducing genetic operators,custom correction operator and integration it into the ant colony algorithm for each iteration,it improves the rate of convergence in ergodic and the global search space and avoids falling into local optima.

关 键 词：DIJKSTRA算法 蚁群算法 免疫算子 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]