薄煤层工作面巡检机器人越障动力学建模与分析  

Dynamics modeling and analysis for obstacle-climbing of thin coal seam inspection robot

作　　者：赵建伟[1] 杨壘 商德勇[1] 张云龙[1] 范迅[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院矿山机器人实验室,北京100083

出　　处：《制造业自动化》2015年第15期7-9,共3页Manufacturing Automation

基　　金：中央高校基本科研业务专项基金(2014QJ08);中国博士后科学基金(2012M510424)

摘　　要：设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计,对攀越障碍时的动作进行了规划,并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析,得到了驱动电机扭矩与越障高度和自身倾角之间的关系,为电机选型奠定了理论基础,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。

关 键 词：薄煤层工作面 巡检 关节式机器人 动力学建模 越障 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]