基于非线性PID的冗余驱动机构控制  

Redundant Drive Mechanism Control Based on Nonlinear PID Controller

作　　者：张壮[1] 王谦[1] 赵现朝[1] 高峰[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《机械制造与自动化》2015年第4期167-171,共5页Machine Building & Automation

摘　　要：冗余驱动机构是一个具有容错、低速输出的特殊机构。阐述了冗余驱动机构的工作原理,对该机构进行了运动学分析。在进行无刷直流伺服电机和丝杠传动机构建模后,建立了冗余驱动机构的全闭环数学模型。在介绍线性PID基础上,设计了应用于该传动机构的非线性PID控制器。对该冗余驱动机构进行了频响试验,验证了非线性PID控制器的合理可行。The redundant drive mechanism is a special mechanism wich the fault-tolerance and stable low export. This article elabo- rates its working principle and does the kinematic analysis. After the brushless DC moter and the screw drive modelling, it establishes the close-loop control model of the redundant drive and based on the linear-PID, designs a nonlinear-PID, then its feasibility is proved through the frequency response test.

关 键 词：冗余驱动 伺服电机 非线性PID 

分 类 号：TM383.41[电气工程—电机] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]