远程监控机器人的智能位姿控制  

Intelligent Position and Posture Control of Remote Monitoring and Control System of Robot

作　　者：徐晓慧 戈惠梅 张金龙[2] 顾志华[2] 廉美琳[2] 

机构地区：[1]泛华建设集团南京设计分公司,江苏南京210000 [2]南京师范大学电气与自动化工程学院,江苏南京210042

出　　处：《工业控制计算机》2015年第8期72-73,75,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：提出一种6自由度机器人无线控制方案,利用逆向运动学分析实现机械手臂的轨迹智能控制。采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,导出其运动学方程,并结合几何法计算出机械臂的运动轨迹,精确定位机械臂的各个角度并获得最佳的运动路径,从而将末端执行器调节到目标位置,采用MATLAB对建立的数学模型进行了仿真,验证了机器人的运动学特性。实验研究表明,通过逆向运动学分析整定角度参数,可以使机器人的控制精度和自动化程度有很大的提高。A wireless control project of 6-DOF robot system is presented, and for solving the intelligent control of the robot arm trajectory,a strategy is proposed using the inverse kinematics analysis in this paper.To calculate the motion trajectory of the robot arm,this paper set up the robot＇s D-H coordinate system and derive the kinematics equatons.Combined with the geometric analysis,the angles of the shaft position can be accurately located and the optimal path is exactly obtained.Then,the end effector is adjusted to the coordinate of the target object.MATLAB is used to construct the model of the robot arm to verify the kinematics equations.

关 键 词：机器人 逆向运动学 智能控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]