基于Fast Marching方法的多目标点路径规划的研究  

Research on Multi-target Path Planning Based on Fast Marching Method

作　　者：于晖[1] 王永骥[1] 

机构地区：[1]华中科技大学自动化学院

出　　处：《计算技术与自动化》2015年第3期11-15,共5页Computing Technology and Automation

摘　　要：目前,水下自主机器鱼已经被应用于对水域多个目标点依次进行水质监测,因此有必要研究多个目标点的路径规划。针对遍历多个目标点的路径规划问题,提出一种Multi-Direction Fast Marching(MDFM)方法和遗传算法相结合的路径规划方法。该方法首先使用MDFM方法对工作站和多个目标点两两之间进行路径规划,然后使用遗传算法规划出遍历所有点的最短路径,最后通过仿真实验验证算法的可行性。This paper proposed a new path planning method by combining Multi-Direction Fast Marching （MDFM） method and genetic algorithm （GA）to resolve the multi-targets path planning for autonumous underwater robotic fish to mo-nitor the water quality.First,MDFM method was used to plan the point-to-point path among multiple targets;second the final optimal path to travel all the targets was planned by GA;at last,the simulation experiment shows that our method is feasible.

关 键 词：机器鱼 路径规划 多目标点 FAST MARCHING 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]