地面探测车行走系统模块分析研究  

Analysis on the subsystem modules of exploration robot

作　　者：徐海燕 逢莉 刘艳君 尚伟燕[3] 江东卫 

机构地区：[1]山东五征集团有限公司汽车设计研究院,山东日照262306 [2]烟台霍富汽车锁有限公司,山东烟台264006 [3]宁波工程学院,浙江宁波315000

出　　处：《科学与财富》2015年第22期453-454,共2页Sciences & Wealth

基　　金：浙江省自然科学基金资助项目Q15E050010资助.

摘　　要：将探测车主要功能模块划分为导航子系统、行走子系统。根据地面工作环境复杂的特点，导航模块选用视觉导航和基于传感器数据导航相结合的方式，建立探测车导航与路径规划子系统结构。通过对六轮腿式探测车动力学建模，分析行走子系统的控制方法。The function modules of the exploration robot have been divided into navigation subsystem, travel mechanism subsystem and manipulators subsys- tem. According to the special lunar surface environment, a exploration robot navigation system is designed by combining visual navigation with navigation based on sensor data. The dynamic model of six leg-wheels exploration robot has been established and the controlling method of the travel mechanism system has accord- ingly been analyzed.

关 键 词：探测车 视觉导航 传感器 行走系统 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V476.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程]