六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析  

Kinematic Analysis of 6-DOFs Serpentine Robot with Cross Joints

作　　者：赵华鹤[1] 徐宁[1] 王伟兴[1] 

机构地区：[1]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春130033

出　　处：《机械设计与研究》2015年第5期23-25,30,共4页Machine Design And Research

摘　　要：基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解表达式。在此基础上,通过解析法求解了机器人运动学逆解。通过对机器人运动模型进行Simulink仿真,给出了机器人末端的运动空间,对所求解的正确性进行了验证。According to the structure of a 6- DOFs serpentine robot, this paper establishes a serpentine robot kinematics model,and then uses D-H method to build robot forward kinematics equations and analytical method to build robot backward kinematics equations. At last, this paper shows the work space of the robot end and the simulation of the forward and backward kinematics equations by using Simulink in MATLAB.

关 键 词：蛇形机器人 十字关节 运动学 SIMULINK 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]