基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制  

Longitudinal Control for Hybrid-driven Underwater Glider Based on Inverse System

作　　者：白乐强[1] 邢建生[1,2] 唐元贵[2] 

机构地区：[1]沈阳建筑大学信息与控制工程学院,沈阳110168 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016

出　　处：《计算机测量与控制》2015年第10期3357-3360,共4页Computer Measurement &Control

基　　金：国家自然科学基金(51179183)

摘　　要：混合驱动水下滑翔机(Hybrid—driven underwater gliders,HDUGs)是集无人自治水下机器人(automomous underwater ve—hicles,AUVs)和水下滑翔机(autonomous underwater gliders,AUGs)于一体的新型水下机器人;由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单人单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁棒性。Hybrid--driven underwater gliders （HDUGs） is a new type of underwater robot which is a combine of the autonomous under- water vehicles （AUVs） and autonomous underwater gliders （AUGs）. Hybrid--driven underwater robot is nonlinear, strong coupling, influ- enced by the ocean currents and its structure of dynamic model is uncertain. To confront with these problems, a nonlinear control method based on the inverse system and sliding mode control was used for the hybrid--driven mode, which decouple the original system into two in- dependent single input and single output linear subsystems. Simulation results show that this method not only has a good control perform- ance, but also be robust with the external disturbance .

关 键 词：混合驱动水下滑翔机 非线性控制 垂直面控制 逆模型 滑模控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]