基于无人遥控潜水器的水下管道卡箍式连接件安装机具设计  

Design of Underwater Pipeline Clamp Connector Installation Device Based on Remote Operated Vehicle

作　　者：孙朝阳[1] 李佳奕[2] 

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590 [2]山东科技大学文法学院,山东青岛266590

出　　处：《液压与气动》2015年第9期34-38,共5页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：2014年国家级大学生创新创业训练计划(201410424092);2015年度山东省青少年教育科学规划课题大学生学术课题(15BSH089);山东科技大学2014年度大学生创业创新扶持资金(1)

摘　　要：为解决深水大口径油气管道卡箍式连接件安装不便的问题,设计了基于无人遥控潜水器的水下管道卡箍式连接件安装机具,主要包括连接件库、机械手、液压力矩扳手和控制系统等。设计的机械手既能满足抓取的唯一性,又能保证连接件不会滑落。根据力学特性对机械臂闭合液压缸的运动情况进行了分析,得出了重心位置会对连接件的运动速度造成影响的结论。连接件库的设计使得装置减少了升降频率,减少工作循环时间。安装机具在无人遥控潜水器的配合下进行作业,可以实现大口径油气管道卡箍式连接件的快速安装。最后结合制作的实物模型对连接件的安装作业流程进行了说明。In order to provide a convenient way to install the large underwater diameter clamp connector,a large diameter underwater pipeline clamp connector installation device based on Remote Operated Vehicle is designed and it contains a connector warehouse,manipulator,hydraulic torque wrench and control system. A manipulator is specially designed to ensure the uniqueness and firmness. The motion of the mechanical arm close hydraulic cylinder is analyzed according to the mechanical characteristics. We conclude that the centre-of-gravity position can affect the velocity. The connector warehouse will reduce... and save time. With the help of Remote Operated Vehicle,the device can install the connector quickly.

关 键 词：管道连接 卡箍式连接件 机械手 水下作业 无人遥控潜水器 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]