七自由度机器人误差建模及标定试验研究  

The Research of Error Modeling and the Calibration Experiment of Seven Degree of Freedom Robot

作　　者：张义万 石成江[1] 王殿君[2] 刘淑晶[2] 吴超[2] 相臣 

机构地区：[1]辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001 [2]北京石油化工学院机械工程学院,北京102617

出　　处：《新技术新工艺》2015年第10期72-76,共5页New Technology & New Process

基　　金：国家"八六三"高技术项目(2012AA041402);北京石油化工学院大学生研究训练(URT)计划项目(2014J00087)

摘　　要：通过FA1400机器人的运动学以及误差学理论,推导了FA1400七自由度机器人的运动学模型,设计了基于PMAC的控制系统,利用激光跟踪仪对FA1400机器人进行了误差标定试验,试验验证了误差建模的正确性,并得出了该机器人的定位精度。设计实现的七自由度机器人控制系统为进一步研究冗余自由度工业机器人奠定了基础。The theory of kinematics model of FA1400 robot with seven degrees of freedom is derived by FA1400 robot kinematics and error. The control system based on PMAC is designed. Based on laser tracker, the FA1400 robot error cali- bration experiment is conducted. The experiment results validate the correctness of error modeling and obtain the positioning accuracy of the robot. The design of seven degrees of freedom robot control system can lay the foundation for further study of the redundant degree of freedom industrial robot.

关 键 词：七自由度 误差 PMAC 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]