四旋翼飞行器悬停算法设计与实现  

Design and Realization of Four-rotor Aircraft Hovering Algorithm

作　　者：邓博文[1] 窦强[1] 龚国辉[1] 邓林[1] 

机构地区：[1]国防科技大学计算机学院,湖南长沙410073

出　　处：《电子科技》2015年第11期21-24,共4页Electronic Science and Technology

摘　　要：针对四旋翼飞行器悬停困难的问题,从外力平衡与外力矩平衡两点出发,根据牛顿-欧拉方程对悬停状态下的飞行器建立动力模型,利用PID控制理论进行回路控制,设计了四旋翼飞行器的悬停算法。现场飞行测试结果为飞行器在水平范围±2 m、垂直范围±1 m的空间范围内漂移,实现了飞行器的悬停功能。A four-rotor aircraft hovering algorithm is proposed based on external force balance and external torque balance. The momentum model of hover state is established using Newton-Euler equations, and with loop control is performed based on the PID control theory. The test results show that aircraft can drift within a horizontal range of ±2 m and a vertical range of ±1 m.

关 键 词：四旋翼飞行器 PID控制 悬停 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] V271[自动化与计算机技术—控制科学与工程]