跨越式高压输电线路巡线机器人动力学研究  

Leaping high-voltage transmission line inspection robot dynamics study

作　　者：王婷[1] 吴功平[1] 

机构地区：[1]武汉大学,湖北武汉430072

出　　处：《电子设计工程》2015年第21期5-8,共4页Electronic Design Engineering

基　　金：国家863项目(2006AA04Z202)

摘　　要：分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,采用D-H法构建巡线机器人空间坐标,用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了机械臂各关节动力学逆问题仿真,通过给定已知运动轨迹对应的各关节位移、速度曲线,确定所需的关节力矩或关节力,为机器人的实时控制提供理论依据。The structure character of leaping high voltage transmission line inspection robot is analysed and inspection robot spatial coordinates is built with the DH method, and then the dynamic model of the robot manipulator is establishedon the basis of Lagrange principle.The dynamics simulation and experiment study of one type posture of the manipulatorjoints are accomplished, the force or torque of joints is confirmed after presetting displacement curve and speed curve and theoretical foundation is prepared for the real-time control of robot.

关 键 词：巡线机器人 D-H法 LAGRANGE方法 动力学仿真 

分 类 号：TN02[电子电信—物理电子学]