一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构  

A new robot wrist structure especially suit for cartesian robot

作　　者：钱其超 钱东海[1] 黄友昕[1] 曹云飞[1] 

机构地区：[1]上海大学精密机械工程系,上海200072

出　　处：《制造业自动化》2015年第24期67-69,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵,验证其工作空间内部无奇异点。

关 键 词：机器人腕部 运动学正解 运动学反解 雅可比矩阵 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]