基于RGB-D相机的无人机快速自主避障  

A Fast Autonomous Obstacle Avoidance Algorithm Based on RGB-D Camera

作　　者：杨维[1,2] 朱文球[1] 张长隆 

机构地区：[1]湖南工业大学计算机与通信学院,湖南株洲412007 [2]湖南基石信息技术有限公司技术研究院,湖南长沙410000

出　　处：《湖南工业大学学报》2015年第6期74-79,共6页Journal of Hunan University of Technology

基　　金：湖南省自然科学基金资助项目(13JJ9017)

摘　　要：提出一种快速的多旋翼无人机自主避障算法。利用RGB-D相机获取场景对应的深度图,采用分层策略对深度图像进行描述,以区分障碍物与非障碍物;再对场景的深度图像以区域块搜索的方式寻找无人机的避障路径,进而达到自主避障的效果。为了验证该算法的可行性,在ROS系统上进行仿真和实验,结果表明该方法耗时少、精度高、可靠性强。Proposes a fast autonomous obstacle avoidance algorithm applied in multi rotor UAV. Uses RGB-D camera to obtain RGB images and depth images, and applies hierarchical strategy for the description of depth images in order to distinguish obstacles and non obstacles; Searches for the obstacle avoidance path of UAV with regional searching on the field depth images, and then achieves the effect of autonomous obstacle avoidance. The algorithm is tested on ROS, and the results show that the proposed method is less time-consuming, high accuracy and reliability.

关 键 词：无人机 避障 RGB-D 区域块搜索 ROS 

分 类 号：TP391.4[自动化与计算机技术—计算机应用技术] V279[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]