双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真  

Kinematics analysis and simulation of double-drive and double-direction AGV robot

作　　者：王殿君[1] 关似玉 陈亚[1] 彭文祥[1] 王超星[2] 

机构地区：[1]北京石油化工学院机械工程学院,北京102617 [2]北京化工大学机械工程学院,北京100029

出　　处：《制造业自动化》2016年第3期42-46,56,共6页Manufacturing Automation

基　　金：北京石油化工学院URT项目(2014J00087)

摘　　要：针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算和仿真结果的偏差,验证了运动学理论分析的正确性,为继续优化机器人结构设计、轨迹规划以及控制系统设计奠定了基础。

关 键 词：双驱双向AGV机器人 运动学模型 虚拟样机 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]