彭文祥

作品数：4被引量：21H指数：3
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供职机构：北京石油化工学院机械工程学院更多>>
发文主题：模块化六自由度机器人PMAC六自由度AGV更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机床与液压》《高技术通讯》《制造业自动化》更多>>
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六自由度轻载搬运机器人控制系统设计被引量：3
《机床与液压》2017年第3期14-18,共5页王殿君 彭文祥 高锦宏 陈亚 吴超 关似玉 
国家863项目"机器人标准化/模块化关键技术及应用平台"子课题(2012AA041402-协1)
针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信...
关键词：六自由度 开放式控制系统 PMAC 模块化 
模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究被引量：6
《高技术通讯》2016年第6期577-584,共8页王殿君 王超星 陈亚 彭文祥 关似玉 
863计划(2012AA041402)资助项目
针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置...
关键词：模块化六自由度机器人 运动学标定 激光跟踪仪 误差模型 定位精度 
双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真被引量：9
《制造业自动化》2016年第3期42-46,56,共6页王殿君 关似玉 陈亚 彭文祥 王超星 
北京石油化工学院URT项目(2014J00087)
针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算...
关键词：双驱双向AGV机器人 运动学模型 虚拟样机 
六自由度模块化机器人控制系统设计被引量：3
《制造业自动化》2015年第12期107-109,113,共4页王殿君 嵇钟辉 刘淑晶 相臣 彭文祥 
国家"863"高技术项目:机器人操作系统;软件仓库及模块化硬件平台开发(2012AA041402);北京石油化工学院URT项目(2014J00082)
针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上...
关键词：模块化 六自由度机器人 PMAC 控制系统 
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