六自由度模块化机器人控制系统设计  

Designed control system of 6-DOF modular robot

作　　者：王殿君[1] 嵇钟辉 刘淑晶[1] 相臣 彭文祥[1] 

机构地区：[1]北京石油化工学院机械工程学院,北京102617

出　　处：《制造业自动化》2015年第12期107-109,113,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家"863"高技术项目:机器人操作系统;软件仓库及模块化硬件平台开发(2012AA041402);北京石油化工学院URT项目(2014J00082)

摘　　要：针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件,实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明,应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作,其最大定位误差为0.8392mm,定位精度比较高,这可以较好地满足机器人的工作要求。

关 键 词：模块化 六自由度机器人 PMAC 控制系统 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]