基于液压SEA的仿生机器人驱动器设计研究  

The design and analysis of bionic robot drive system based on hydraulic SEA

作　　者：杜挺豪 韩莉莉[1] 宁祎[1] 罗健文[2] 杜婷婷[1] 

机构地区：[1]河南工业大学机器人研究所,郑州450007 [2]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150080

出　　处：《制造业自动化》2016年第3期53-56,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家863计划支持项目(2014AA1329)

摘　　要：根据液压串联弹性驱动器(以下简称液压SEA)驱动仿生机器人关节的需要,设计了一种新型驱动器,其驱动电路采用三级控制结构和深度电流负反馈技术。阐述了驱动器的设计原理和动态特性分析,并对制作的驱动器物理系统进行了性能测试。结果表明,驱动器输出负载电流稳定,线性度好,响应速度快,满足设计要求。

关 键 词：仿生机器人 液压SEA 驱动器 深度电流负反馈 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]