混联二自由度机械臂的运动学研究  

Study of Kinematics of Hybird of Two Degrees of Freedom Manipulator

作　　者：邱敏敏[1] 陈谊超 

机构地区：[1]广西科技大学机械工程学院,广西柳州545006 [2]耐世特汽车系统(柳州)有限公司,广西柳州545006

出　　处：《煤矿机械》2016年第3期51-53,共3页Coal Mine Machinery

基　　金：广西科技大学校级科学基金项目(校科自1419207);广西省教育厅资助项目(YB2014200)

摘　　要：提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。Presents a hybrid manipulator which is a series-parallel hybrid institutions.It can be transported hevary loads withine a large space which concains the advantege of series and parallel mechanism with large workeplace and high load carrying capacity. The degree of freedom of the manipulator were analyzed,which has a moving and a rotational degrees of freedom. Analytical method bases on geometric analysis of forward and inverse kinematics of the mechanism,and gives five groups analyzed the numerical examples of forward and inverse kinematics to verify the correctness of its.

关 键 词：二自由度 机械臂 位置分析 运动学分析 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]