基于STM32的服务机器人嵌入式安全监控系统设计  

Design of an Embedded Service Robot Safety Monitoring System Based on STM32

作　　者：王小龙[1] 杨元慧[1] 吴春富[1] 

机构地区：[1]龙岩学院,福建龙岩364000

出　　处：《龙岩学院学报》2016年第2期25-29,共5页Journal of Longyan University

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z220);福建省科技厅引导性项目(2016H0026);龙岩学院百名青年老师攀登项目(LQ2016006);龙岩学院校级产学研项目(LC2014003)

摘　　要：基于STM32和"看门狗"技术,设计了一种适用于嵌入式多任务操作系统环境下的服务机器人两级安全监控系统。配合惯性导航模块、增量式编码器,可以实现对机器人运行状态和主控制器程序执行情况的全面监控。实验结果表明,监控系统能够根据系统出错的严重程度,分等级采取灵活的应对策略,解决了传统单级硬件看门狗电路存在的一些问题,有效提高了机器人运行的安全性和可靠性。A two-tier service robot safety monitoring system suitable for embedded multi-task operating system is designed based on STM32 and Watchdog techniques. Combined with IMU and incremental encoder,the monitoring system can accomplish the monitoring task of the working status and the software running status of the robot. The experimental results show that the monitoring system can take different measures based on severity of faults. It solves the problems of the traditional Watchdog circuit and improves the safety and reliability of robot.

关 键 词：STM32 看门狗 服务机器人 嵌入式安全监控系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]